미래의 동료를 애타게 기다리고 있는 아이오크롭스 로봇 파트의 팀원들이, 후보자님께서 궁금하실 것 같은 내용들을 모아 Q&A로 준비했어요.
매니퓰레이터 경험이 없어도 지원 가능한가요?
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네, 가능합니다. 매니퓰레이터를 직접 다뤄본 경험보다는, 새로운 도메인에 빠르게 적응하고 실제 하드웨어 환경에서 문제를 해결해 나가는 의지와 실행력을 더 중요하게 봅니다.
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자율주행 모바일 로봇 혹은 이기종 임베디드 시스템에서 실물 하드웨어를 제어하고 문제를 해결해 본 경험이 있다면 폭넓게 환영합니다.
현장 출장은 얼마나 자주 가나요?
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현재 개발 단계 기준에서는 월 2~3회 현장 출장을 가고 있어요. 아이오크롭스가 직접 운영하는 충북 소재의 토마토 온실에서 현장 테스트를 하고 있습니다.
입사 후 함께 협업할 동료들의 구성은 어떻게 되나요?
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현재 시니어 엔지니어 1인, AI 엔지니어 1인, 임베디드 엔지니어 1인, 제조/품질 관리 매니저 1인, 로봇 PM 1인, 로봇 필드 엔지니어 1인이 끈끈하게 협업하며 프로토타입을 빌드업하고 있습니다.
입사 초반에는 주로 누구와 협업하나요?
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입사 초기에는 AI 엔지니어와 가장 먼저 호흡을 맞춥니다. WebRTC 기반 원격 조작 시스템을 탄탄하게 다지면서, 텔레오퍼레이팅 UX 개선과 함께 매니퓰레이터의 농작업 기능 개발에 집중합니다.
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코어 모듈이 안정화된 이후에는 플랫폼 이동을 담당하는 모바일 엔지니어, 하위 단의 모터/센서를 제어하는 임베디드 엔지니어들과 합류하여 수확 로봇의 전 기능을 하나의 시스템으로 완성해 나가게 됩니다.
개발 환경은 무엇인가요?
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Linux 환경과 ROS2 (Jazzy) 버전을 타겟으로 개발합니다.
이 포지션이 담당하는 핵심 업무가 구체적으로 무엇인가요?
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매니퓰레이터의 실시간 제어 및 경로 최적화가 핵심입니다. 텔레오퍼레이션이 커버하지 못하는 자동화 영역(예: 수확 후 적재, 장애물 회피 등)을 구현하고, 작업자가 인지하는 원격 UX와 로봇의 물리 제어 루프를 매끄럽게 통합하는 미들웨어를 담당합니다.
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모방 학습 데이터 수집 파이프라인은 현재 별도로 구축 중이며, 이 포지션의 주 업무는 아닙니다.
아이오크롭스의 수확 로봇은 지금 어느 단계인가요?
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현재 개발 단계입니다.
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2027년 국내외 스마트팜 시장에 정식 런칭 및 상용화를 목표로 전력질주하고 있으며, 지금 합류하시면 서비스의 탄생이 아닌 '상용 제품화'의 전 과정을 커리어에 새기실 수 있습니다.
현재 사용 중인 로봇팔 하드웨어 모델이 무엇인가요?
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현재는 레인보우 로보틱스 제품을 사용합니다.
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추후 기능 개발이 완료되면 스카라 타입의 자체 로봇 개발로 전환할 예정입니다.
기존의 상용 로봇 프레임워크만으로는 해결하기 어려웠던 아이오크롭스만의 특수한 매니퓰레이터 제어 환경은 무엇인가요?
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상용 6축 로봇의 '과한 자유도'를 걷어내고, 복잡한 온실 현장에 맞춤화된 고속·정밀 제어를 직접 구현해야 합니다.
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일반적인 산업용 6축 로봇은 무겁고, 느리며, 좁고 복잡한 온실 내 작업 영역에 적합하지 않고 단가 또한 높습니다. 상용 프레임워크가 제공하는 일반적인 경로 계획만으로는 무수히 얽혀 있는 잎과 줄기 등의 자연물 장애물을 피해 가며, 좁은 공간에서 초고속으로 수확 작업을 수행하기 어렵습니다.
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아이오크롭스가 푸는 문제는 전혀 다릅니다. 저희는 '매니퓰레이터는 더 단순하고 저렴하게, 하지만 과실을 따는 엔드이펙터는 고자유도로 유연하게' 가져가는 제어 시스템을 지향합니다. 단순한 매니퓰레이터 기구학을 바탕으로 더 빠르고 정확하게 경로를 최적화하는 것은 물론, 향후 한 팔의 한계를 극복하기 위해 한 팔로는 장애물(잎/줄기)을 걷어내고 다른 한 팔로 수확하는 '양팔(Dual-arm) 협조 제어 시스템'으로의 아키텍처 확장까지 직접 주도하고 경험하실 수 있습니다.
상용 로봇(레인보우)에서 자체 스카라 로봇 제어로 전환하는 과정에서, 신규 입사자가 주도적으로 아키텍처를 뒤엎고 설계할 수 있는 권한과 범위는 어디까지인가요?
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처음부터 직접 설계하고 주도할 수 있는 기회가 열려 있습니다.
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현재는 개발 속도를 높이기 위해 상용 6축 로봇(레인보우 로보틱스)을 활용해 기본 기능 PoC와 WebRTC 기반 텔레오퍼레이션 파이프라인을 다져둔 상태입니다. 하지만 궁극적인 상용화 모델은 당사 온실에 최적화된 자체 스카라(SCARA) 타입 로봇입니다.
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새로 합류하실 분은 기존 상용 로봇의 제약을 넘어, 자체 스카라 로봇의 하위 제어, 기구학 해석, 실시간 제어 미들웨어 아키텍처를 바닥부터 새롭게 설계하고 리드하게 됩니다. 단순히 셋팅된 환경을 유지보수하는 것이 아니라, 제품의 핵심 제어 뼈대를 바닥부터 설계하고 책임질 수 있는 포지션입니다.
500ms 지연시간 목표는 현재 어느 정도 달성되어 있나요?
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기본적인 WebRTC 구현이 완료된 상태입니다. 저희의 목표는 농장 외부에서도 5G/LTE 망을 통해 매니퓰레이터를 원격으로 제어하는 것으로, WebRTC는 이를 위한 핵심 통신 기반입니다.
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현재는 텔레오퍼레이터가 직접 조작하는 수동 모드와 자동으로 동작하는 매니퓰레이터 모션 간의 자연스러운 모드 전환, 특이점(Singularity) 회피 등 실제 농작업에서 반드시 해결해야 할 제어 과제들을 개발·개선이 필요합니다.